大西洋鼠海豚是一种小型齿鲸，其体型可达到1.85米，甚至在某些情况下可达两米以上。不同地区的个体存在差异，例如波罗的海的雄性鼠海豚体长约为1.40米，而雌性的体长一般不超过1.52米。鼠海豚的体重通常在50至60千克之间，最重可达90千克，雌性通常比雄性更重大。性别差异可以通过肛门和生殖器缝的位置来识别，雄性的肛门与生殖器缝分开，且生殖器缝位于肛门前方。
与其它齿鲸相比，鼠海豚的头部特征独特，嘴的长度相对较短，脂肪层使得这一特征不明显。它们的身体强壮，背鳍呈三角形，背部为黑色，从背鳍开始延伸至灰色区域，腹部则为白色。一条黑道从嘴边延伸至胸鳍根部。背鳍、胸鳍、尾鳍以及尾鳍根部均呈黑色，幼体的腹部也存在黑色区域，这是幼年黑化的现象，鼠海豚白化症病例非常罕见。
背鳍的后部是垂直向下的，没有凹陷，根部宽度约为高度的两倍。胸鳍相对短小，末端尖锐。尾鳍宽度约60厘米，非常有力。鼠海豚的口腔特征为上颚每侧有22至28枚短小的牙齿，下颚则有21至25枚，牙齿形状为片状或铲状，后部的牙齿有三个丘的咀嚼面。
大西洋鼠海豚，是濒危物种。尽管大西洋鼠海豚的分布较广，但是它们并不多见，这是因为它们很 少跳跃出海面，而且也不靠近来往船只。
