尉迟恭的去世发生在显庆三年（658年）十一月二十五日，享年七十四岁。他的晚年生活与他曾经的军事功绩息息相关。在贞观十九年（645年），李世民亲征高句丽，尉迟恭曾上书建议不必亲征，让优秀的将领代为出征，但李世民并未采纳，而是让尉迟恭随行。战后，尉迟恭选择退休，专心享受晚年生活，沉迷于研磨仙丹、建楼台自娱，长达十六年，与世隔绝。尽管尉迟恭晚年不再参与政事，他的贡献并未被遗忘。李治即位后，追赠其父为幽州都督，并在尉迟恭去世时给予极高规格的哀荣，包括废朝三日，五品以上官员吊唁，册赠司徒、并州都督，谥号忠武，以及陪葬于昭陵。尉迟恭的生平和去世，体现了他在唐朝历史上的重要地位和李治对他的敬重。
