杨坚在临终前对何稠说：以前你曾经办了文献皇后的后事，现在我也快死了，也需要好好办，嘱托这事有什么益处，只是没法忘记这事，如果你死了以后魂魄有有知觉的话，当在地下与我想见。。随后又召见太子杨广，用手摩挲着杨广的脖子，说：“何稠此人做事很用心，我已经把后事托付给了他，你行事应当和他商量。”
何稠费尽心思，先造出一乘御女车，献与炀帝。这御女车乖小，只容一人，惟车下备有各种机关，随意上下，可使男女交欢，不劳费力，自能控送。更有一种妙处，就是无论什么女子，一经上车，手足俱被钩住，不能动弹，只好躺着身子供人摆弄。炀帝好幸童女，每嫌她娇怯推避，不能任意宣淫，既得此车，便挑选一个体态轻盈的处女，叫她上车仰卧。那女子哪知就里，即奉命登车，机关一动，立被钩住四肢。正要用力挣扎，不意龙体压上，无从躲闪，并且不能自主，磬控纵送。云雨之后，炀帝甚是欣喜，越日赏赐何稠千金，稠入内叩谢，退与同僚谈及，自夸巧制。旁有一人冷笑道：“一车只容一人，尚不能算作佳器，况天子日居迷楼，正嫌楼中不能乘辇，到处须要步行，君何不续造一车，即便御女，又便登高，才算是心灵手敏呢。”稠被他一说，默然归家，日夜构思，又造一乘转关车，几经拆造，始得告成。天下无难事，总教有心人。这乘车儿，下面架着双轮，左右暗藏枢纽，可上可下，登楼入阁，如行平地，尤妙在车中御女，仍与前车相似，自能摇动，曲尽所欢。稠既造成此车，复献将进去。炀帝当即面试，一经推动，果钉是转弯抹角，上下如飞。炀帝喜不自禁，便向稠说道：“朕正昔足力难胜，今得此车，可快意逍遥，卿功甚大，但不知此车何名？”稠答道：“臣任意造成，未有定名，还求御赐名号。”炀帝道：“卿任意成车，朕任意行乐，就名为任意车罢。
